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技術(shù)丨安川機(jī)器人原點(diǎn)如何校準(zhǔn)？告訴你一個(gè)好方法！

導(dǎo)語(yǔ)

 

 

這兩天，安川（中國(guó)）機(jī)器人有限公司第5萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人出貨儀式可謂刷爆了行業(yè)圈，2012年3月，安川電機(jī)在中國(guó)設(shè)立海外第一家機(jī)器人制造基地，主要生產(chǎn)工業(yè)用六軸機(jī)器人。生產(chǎn)能力1.8萬(wàn)臺(tái)。今年1—9月，公司實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售收入6.9億元。自2013年6月投產(chǎn)以來(lái)，公司累計(jì)生產(chǎn)各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人達(dá)5萬(wàn)臺(tái)。

 

作為英萊激光視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)早期開(kāi)發(fā)適配的機(jī)器人品牌之一，英來(lái)工程師對(duì)機(jī)器人應(yīng)用的探索也是很深刻的，本期英萊小編為您分享安川機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)技巧。

 

 

01

什么是安川機(jī)器人原點(diǎn)

 

既然說(shuō)到原點(diǎn)校準(zhǔn)，那么就要來(lái)探討一下，什么是機(jī)器人原點(diǎn)？安川機(jī)器人的隨機(jī)資料中有這樣一句話：原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將“機(jī)器人位置”與“編碼器位置”進(jìn)行對(duì)照確認(rèn)。

 

▌機(jī)器人位置

各大品牌機(jī)器人都有所謂的原點(diǎn)標(biāo)記，也就是在本體上各軸或者關(guān)節(jié)處能看到的標(biāo)識(shí)點(diǎn)，安川的大部分機(jī)器人是紅色箭頭加刻度線。

 

▌編碼器位置

編碼器反饋到機(jī)器人上就是脈沖值，安川機(jī)器人有個(gè)菜單，叫做“當(dāng)前位置”，此菜單下調(diào)整顯示“脈沖值”，當(dāng)脈沖值調(diào)整為“0”時(shí)，若“原點(diǎn)標(biāo)記位置”無(wú)偏移則機(jī)器人原點(diǎn)無(wú)問(wèn)題。

 

 

安川機(jī)器人出廠時(shí)已校準(zhǔn)過(guò)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，但下列情況需要再次校準(zhǔn)原點(diǎn)位置：

● 更換機(jī)器人和控制柜（DX200）的組合時(shí)；
● 更換電機(jī)或者編碼器時(shí)；
● 內(nèi)存被刪除時(shí)，（更換內(nèi)存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內(nèi)存儲(chǔ)電池耗盡等）；
● 機(jī)器人與工件發(fā)生碰撞導(dǎo)致原點(diǎn)位置偏離時(shí)甚至產(chǎn)生輕微形變。

 

02

原點(diǎn)丟失的兩種情況

 

▌安川機(jī)器人原點(diǎn)丟失有兩種情況：

A、丟失個(gè)別軸的原點(diǎn)；B、丟失所有軸原點(diǎn)。

● 全部軸同時(shí)創(chuàng)建:更換機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)，全部軸同時(shí)登錄原點(diǎn)位置。

● 各軸單獨(dú)創(chuàng)建：更換馬達(dá)或編碼器時(shí)，單獨(dú)登錄馬達(dá)或編碼器對(duì)應(yīng)的各軸原點(diǎn)位置。

 

▌無(wú)論進(jìn)行全部軸同時(shí)創(chuàng)建還是各軸單獨(dú)創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，使用［軸操作鍵］調(diào)整機(jī)器人的姿勢(shì)，用肉眼目測(cè)，使各軸的“原點(diǎn)標(biāo)記位置”一致。然后在機(jī)器人菜單下進(jìn)行全軸或者單軸創(chuàng)建。

當(dāng)然，用肉眼進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產(chǎn)，保證機(jī)器人及程序正常運(yùn)行，注意程序點(diǎn)是需要微調(diào)的。

 

03

原點(diǎn)丟失我們?cè)撊绾芜M(jìn)行操作？

 

若想要進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權(quán)限下都可以的。對(duì)于模式要求在示教模式，權(quán)限要求管理權(quán)限或者更高權(quán)限。原點(diǎn)丟失后，機(jī)器人基本不能進(jìn)行任何操作。

 

（安川一款小型機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)）

 

唯有一個(gè)坐標(biāo)系下機(jī)器人是可動(dòng)的——關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，那么理所當(dāng)然只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進(jìn)行校準(zhǔn)了。

 

▌所以原點(diǎn)校準(zhǔn)幾個(gè)基本點(diǎn)要理清：

 

1）示教模式

2）至少擁有管理權(quán)限

3）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進(jìn)行

 

 

04

校準(zhǔn)步驟

 

1

 

關(guān)于全軸原點(diǎn)校準(zhǔn)

 

 

原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失后即顯示 “*”

1）選擇主菜單中的“機(jī)器人”菜單，這時(shí)候會(huì)顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點(diǎn)位置”；
3）如果現(xiàn)場(chǎng)是多機(jī)或者多個(gè)外部軸系統(tǒng)，要選擇對(duì)應(yīng)軸組；
4）選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時(shí)候會(huì)顯示確認(rèn)對(duì)話框，選擇“是”。

 

2

 

關(guān)于單軸或幾個(gè)軸的原點(diǎn)位置校準(zhǔn)

 

丟失原點(diǎn)數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)軸組出現(xiàn) “*”
1）選擇主菜單中的“機(jī)器人”菜單，這時(shí)候會(huì)顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點(diǎn)位置”；
3）如果現(xiàn)場(chǎng)是多機(jī)或者多個(gè)外部軸系統(tǒng)，要選擇對(duì)應(yīng)軸組；
4）各軸單獨(dú)登陸原點(diǎn)位置，將光標(biāo)移動(dòng)對(duì)應(yīng)軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認(rèn)對(duì)話框，選擇“是”即可。

 

當(dāng)然，安川機(jī)器人控制柜門(mén)上都會(huì)設(shè)有原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，如果機(jī)器人沒(méi)有發(fā)生過(guò)嚴(yán)重事故，直接錄入找回，大家可以試一下哦~